基于運(yùn)動(dòng)控制卡的高精度伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、本文介紹了運(yùn)動(dòng)控制發(fā)展現(xiàn)狀及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成，對(duì)高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)技術(shù)進(jìn)行了研究，主要有以下幾個(gè)方面： 1.從運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展來看，開放式運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是其中一個(gè)發(fā)展趨勢。在開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，運(yùn)動(dòng)控制器是核心。本文介紹了多軸運(yùn)動(dòng)控制卡(PMAC)控制器，并利用PMAC自帶的PEWIN軟件，對(duì)系統(tǒng)的控制參數(shù)進(jìn)行了校正和調(diào)整，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性，改善了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度。 2.PMAC雖然提供了強(qiáng)大的參

2、數(shù)調(diào)節(jié)功能，但在數(shù)控系統(tǒng)中它卻不能隨著加工狀態(tài)的改變而自適應(yīng)調(diào)節(jié)PID參數(shù)。本文通過PMAC內(nèi)嵌的PLC邏輯控制程序?qū)崿F(xiàn)了根據(jù)不同速度狀況自動(dòng)調(diào)節(jié)PID參數(shù)的功能，然后運(yùn)用VC++軟件中的MFC在上位機(jī)編寫監(jiān)控界面，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)監(jiān)控兩軸PID參數(shù)及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。 3.從算法方面考慮通過模糊控制與PID控制相結(jié)合組成模糊PID控制來實(shí)現(xiàn)PID參數(shù)的自適應(yīng)控制功能，通過SIMULINK對(duì)基于永磁同步電機(jī)模型搭建的控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，通過仿真