動平衡可調(diào)的高精度速率伺服控制系統(tǒng)設計.pdf

1、本文以某型高精度速率伺服控制系統(tǒng)為背景，重點討論了電機電磁波動力矩和系統(tǒng)動不平衡對系統(tǒng)速率精度及速率平穩(wěn)性的影響，通過動平衡調(diào)節(jié)和控制器設計改善了系統(tǒng)的靜態(tài)性能。
　　首先，運用完全解耦的方法推導了矢量控制型永磁同步電動機系統(tǒng)的機理模型，進而得到被控對象的完整數(shù)學描述，運用最小二乘辨識的方法確定了對象的標稱模型；在此基礎上，針對電機的波動力矩干擾問題，分析其產(chǎn)生的機理，通過實驗測試確定了波動力矩干擾的主要頻率成分并給出了具體的數(shù)學

2、表達式。
　　其次，對動平衡解算和調(diào)節(jié)方法進行研究，介紹了系統(tǒng)動平衡機理和方案，在此基礎上結合系統(tǒng)機械結構的特點，從靜力學角度給出一種動平衡的解算算法，同時給出一種動平衡信號提取與處理的算法，通過動平衡執(zhí)行機構對系統(tǒng)動平衡進行調(diào)節(jié)。
　　最后，針對波動力矩干擾時間的周期性特點，采用重復控制方法對其進行抑制，重點分析了重復控制器抑制周期性擾動的原理以及重復控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題，給出了控制器參數(shù)的選取原則與調(diào)試步驟。將重復控制器