基于GA的水下機器人多目標路徑規(guī)劃研究.pdf

1、全局路徑規(guī)劃是水下機器人系統(tǒng)中一個很重要的組成部分，它在一定程度上決定了機器人的智能水平。海洋環(huán)境的復雜性增加了水下機器人路徑規(guī)劃的難度。水下機器人的路徑規(guī)劃要考慮機器人的運動學特征、動力學特征等約束條件，同時路徑規(guī)劃還要考慮路徑的優(yōu)化目標等問題。隨著研究的深入，水下機器人路徑優(yōu)化在向著多目標優(yōu)化的方向發(fā)展，即水下機器人的路徑規(guī)劃問題變成一個多約束條件，多個優(yōu)化子目標的約束優(yōu)化問題。
　　 智能水下機器人（AUV）的路徑規(guī)劃問題

2、是一個約束優(yōu)化問題。本文主要研究智能水下機器人的多約束條件、多優(yōu)化目標的路徑規(guī)劃問題，借助于電子海圖和遺傳算法（GA），在復雜多變的海洋環(huán)境中規(guī)劃出滿足多個約束條件，同時使得多個子目標盡可能同時達到最優(yōu)的路徑。研究內容主要包括三部分：定制障礙物信息的多目標路徑規(guī)劃研究、基于電子海圖的AUV多目標路徑規(guī)劃研究以及考慮海流因素的AUV多目標路徑規(guī)劃研究，三部分研究內容是層層遞進的關系。最后本文還研究了必達點路徑規(guī)劃問題和變柵格路徑規(guī)劃問題。