破拆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、山東建筑大學(xué)碩士學(xué)位論文題目破拆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究山東省科學(xué)技術(shù)發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(No2014GGXl03011)計(jì)：學(xué)位論文81頁(yè)表格12個(gè)插圖61幅評(píng)閱人：指導(dǎo)教師：學(xué)院院長(zhǎng)：學(xué)位論文完成日期：一一一一一一山東建筑大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要隨著社會(huì)的進(jìn)步和居民生活水平的提高，產(chǎn)生了大量的廢舊建筑物，因此對(duì)廢舊建筑物的高效拆除工作變得尤為重要，破拆機(jī)器人可以高效的拆除廢舊建筑物，破拆機(jī)器人的出現(xiàn)極大地解決了現(xiàn)在出現(xiàn)的問(wèn)題，本設(shè)計(jì)屬于省攻

2、關(guān)項(xiàng)目，在此基礎(chǔ)上對(duì)破拆機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。論文主要進(jìn)行了以下這些方面的研究：1、詳細(xì)的介紹了破拆機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的發(fā)展趨勢(shì)，以及國(guó)內(nèi)外破拆機(jī)器人存在的問(wèn)題，提出破拆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究的必要性；2、介紹了破拆機(jī)器人的整機(jī)結(jié)構(gòu)，由液壓機(jī)械臂和移動(dòng)平臺(tái)組成，接下來(lái)簡(jiǎn)單的介紹了破拆機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，對(duì)機(jī)械臂的正解與逆解過(guò)程進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用三角函數(shù)迭加方式對(duì)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析，采用代數(shù)法對(duì)機(jī)器人

3、的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析，用MATLAB對(duì)解進(jìn)行仿真驗(yàn)證；3、介紹了破拆機(jī)器人液壓系統(tǒng)的基本原理，對(duì)液壓油缸、液壓馬達(dá)進(jìn)行選型，介紹了部分傳感器的選型及PLC模擬量處理模塊的選型；4、詳細(xì)的介紹了破拆機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成，破拆機(jī)器人的下位機(jī)控制方法及上位機(jī)控制畫面，對(duì)液壓機(jī)械臂進(jìn)行模糊PID控制以提高其穩(wěn)定性，本文采用實(shí)時(shí)采集的方法對(duì)控制效果進(jìn)行MATLAB仿真驗(yàn)證。通過(guò)本論文的研究，為以后破拆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究提供