基于DCOM-MMS的可重配置機器人控制.pdf

1、為實現(xiàn)多機器人可重構(gòu)柔性裝配單元（RFAC）中多機器人的協(xié)調(diào)工作和它們之間的互操作性能，本文進行了基于分布式對象技術(shù)、遵循制造報文規(guī)范（MMS）的機器人控制研究，構(gòu)建了一個基于分布式對象技術(shù)和MMS的可重配置機器人控制系統(tǒng)。首先，描述了MMS的一些抽象模型和對象，將MMS作為多機器人控制間傳遞的報文規(guī)范；在對分布式對象技術(shù)的兩種主流技術(shù)：分布式組件對象模型（DCOM）與公共對象請求代理（CORBA）作分析比較的基礎(chǔ)上，選擇DCOM作為

2、中間件構(gòu)建分布式機器人控制并簡要介紹了DCOM的概念和工作原理；其次，利用面向?qū)ο蟮腜etri網(wǎng)方法（OPN）對利用MMS確認服務(wù)進行機器人控制的過程進行了模型的構(gòu)建與性能分析，重點進行了死鎖分析和沖突事件分析并提出相應(yīng)的沖突求解策略；再次，在機器人控制的OPN模型基礎(chǔ)上利用面向?qū)ο蟮姆椒ㄟM行了機器人控制的設(shè)計與軟件開發(fā)；最后，為了驗證所論述的機器人控制的設(shè)計方法的有效性，開發(fā)了一個分布式機器人控制的原型系統(tǒng)；在全文最后部分進行了結(jié)論總