可遠(yuǎn)程控制服務(wù)型機(jī)器人的研究.pdf

1、隨著機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人的研究已經(jīng)涉及到了自動(dòng)控制、機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等許多學(xué)科，是一門多學(xué)科的綜合科學(xué)。這一領(lǐng)域的研究，大多集中在機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、路徑規(guī)劃、控制方法、各種模型的建立及智能技術(shù)應(yīng)用等方面。可遠(yuǎn)程控制服務(wù)型機(jī)器人技術(shù)作為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支，是一項(xiàng)具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)。本論文在分析可遠(yuǎn)程控制服務(wù)型機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)及發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、無(wú)線控制系統(tǒng)及實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)。 第一，本文對(duì)移動(dòng)

2、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，綜述了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容及發(fā)展方向，并對(duì)本文的主要組成結(jié)構(gòu)做了介紹。 第二，本文提出并設(shè)計(jì)了該移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)研制了移動(dòng)機(jī)器人。該移動(dòng)平臺(tái)采用了六輪移動(dòng)平臺(tái)，機(jī)械結(jié)構(gòu)上采用了多邊形式結(jié)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用差分驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：兩驅(qū)動(dòng)輪和兩具有懸掛系統(tǒng)的平衡輪正交布置于底盤的直徑上；傳感系統(tǒng)包括一組電位器構(gòu)成的內(nèi)部信息傳感器和一個(gè)主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)等外部信息

3、傳感器。 第三，由于機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)控制和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)決定了它完成任務(wù)的能力。本文主要對(duì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，用AT89C51為核心作為運(yùn)動(dòng)控制部分，這部分包括傳感器模塊、電源模塊、執(zhí)行模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊及遠(yuǎn)程控制模塊等。利用AT89C51的flash編程實(shí)現(xiàn)PWM輸出功能，方便地實(shí)現(xiàn)了直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，并利用模糊PID算法對(duì)其進(jìn)行模糊控制。 第四，由于該機(jī)器人的設(shè)計(jì)為服務(wù)型機(jī)器人，我們?yōu)榱朔奖悴僮?，?/p>