智能輪椅多模態(tài)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、智能輪椅是智能機器人技術在服務機器人領域的一個重要應用，目的是幫助老年人和殘障人提高行動自由度，讓他們能重新融入社會。伴隨著路徑規(guī)劃技術、語音識別技術、SPI模擬技術、信息融合技術等高科技的發(fā)展，輪椅功能發(fā)生了根本性的變革，具有自主避障、語音控制中可避障、手動控制等功能。本課題設計了智能輪椅多模態(tài)控制系統(tǒng)，所做工作如下： 1.智能輪椅多模態(tài)控制系統(tǒng)模塊化設計 本課題在對智能輪椅的功能進行分析的基礎上，對智能輪椅進行了模塊

2、化設計，將其分為機械結構部分、人機交互部分、環(huán)境感知部分、語音控制中可避障部分、自主避障部分、驅(qū)動部分。 2.輪椅語音控制中可避障模態(tài)的設計 本課題在對輪椅語音控制模態(tài)和自主避障模態(tài)原理分析的基礎上，針對語音控制模態(tài)單獨運行時出現(xiàn)的不安全現(xiàn)象，設計了語音控制中可避障模態(tài)。 3.輪椅測距系統(tǒng)設計 本課題在對超聲波測距原理分析的基礎上，采用超聲波傳感器作為環(huán)境感知元件，設計了超聲波發(fā)射電路和接收電路，并設計了