非線性時(shí)滯系統(tǒng)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)迭代學(xué)習(xí)控制.pdf

1、時(shí)滯的存在對系統(tǒng)的性能產(chǎn)生重要的影響,甚至破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性,因此對時(shí)滯系統(tǒng)的研究有著很重要的現(xiàn)實(shí)意義.在發(fā)展Lyapunov第二方法的過程中,逐漸形成了對時(shí)滯系統(tǒng)的兩種主要研究方法——Lyapunov-Krasovskii泛函法和Lyapunov-Razumikhin函數(shù)法.該文針對兩類非線性時(shí)滯系統(tǒng),采用Lyapunov-Krasovskii泛函法,分別提出了三類無記憶自適應(yīng)跟蹤控制方案.第一,針對帶有輸出時(shí)滯的參數(shù)化嚴(yán)格反饋非線性系

2、統(tǒng)和參數(shù)化輸出反饋非線性時(shí)滯系統(tǒng),采用時(shí)滯濾波器估計(jì)系統(tǒng)狀態(tài),利用Backstepping技術(shù)和占優(yōu)化方法,提出兩種無記憶自適應(yīng)跟蹤控制器的設(shè)計(jì)方案.兩種設(shè)計(jì)方案都實(shí)現(xiàn)了對給定目標(biāo)軌線的全局漸近跟蹤,保證了閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)全局一致有界.第二,針對兩類未知非線性時(shí)滯系統(tǒng),提出了兩種魯棒無記憶自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制方案.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于逼近未知的非線性時(shí)滯函數(shù),當(dāng)狀態(tài)不可測時(shí),采用時(shí)滯濾波器估計(jì)系統(tǒng)狀態(tài),利用Backstepping技術(shù)設(shè)計(jì)權(quán)值

3、自適應(yīng)律和控制律,占優(yōu)化方法處理時(shí)滯基函數(shù),自適應(yīng)界化技術(shù)處理逼近誤差的未知上界,通過調(diào)節(jié)設(shè)計(jì)參數(shù)可以實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)軌線任意精度的跟蹤.第三,針對兩類參數(shù)化非線性時(shí)滯系統(tǒng),基于第三章的結(jié)果,進(jìn)一步提出了兩種自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器的設(shè)計(jì)方法.在時(shí)域中估計(jì)系統(tǒng)的未知參數(shù),所提出的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器在給定的區(qū)間上實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)軌線的全局一致精確跟蹤,同時(shí)保證了閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)全局一致有界.與傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制器相比,該文所提出的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器