非線性參數(shù)化時(shí)變時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制.pdf

1、學(xué)習(xí)控制是智能控制理論的一個(gè)重要分支，它在非線性不確定系統(tǒng)控制方面有著獨(dú)到優(yōu)勢(shì)。相對(duì)于線性參數(shù)化，非線性參數(shù)化適用于更為廣泛的非線性不確定系統(tǒng)，然而非線性參數(shù)化不確定系統(tǒng)的學(xué)習(xí)控制研究進(jìn)展較小，還有很多方面有待于進(jìn)一步研究和完善。另外，時(shí)滯廣泛存在于各類(lèi)工程系統(tǒng)中，時(shí)滯的普遍存在不僅降低了控制的性能，甚至破壞了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 本文利用自適應(yīng)理論設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)控制，基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，提出非線性參數(shù)化系統(tǒng)和非線性參數(shù)化時(shí)

2、滯系統(tǒng)的學(xué)習(xí)控制新算法。主要工作包括以下幾方面：第一，針對(duì)一類(lèi)含有時(shí)變參數(shù)的非線性參數(shù)化系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方法，使跟蹤誤差的平方在一個(gè)有限區(qū)間上的積分漸近收斂于零。利用參數(shù)分離技術(shù)和信號(hào)置換思想，很好地處理了時(shí)變非線性參數(shù)化函數(shù)。通過(guò)構(gòu)造一個(gè)復(fù)合能量函數(shù)，證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。第二，研究含有未知時(shí)變時(shí)滯和未知時(shí)變參數(shù)的非線性參數(shù)化不確定系統(tǒng)的有限時(shí)間區(qū)間上的跟蹤控制問(wèn)題，提出一種新的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方法。通過(guò)重構(gòu)系統(tǒng)

3、方程，合并包含時(shí)滯項(xiàng)在內(nèi)的所有時(shí)變參數(shù)為一個(gè)未知時(shí)變參數(shù)，用迭代自適應(yīng)方法對(duì)其進(jìn)行估計(jì)。通過(guò)構(gòu)造一個(gè)Lyapunov-Krasovskii型的復(fù)合能量函數(shù)，證明了跟蹤誤差的收斂性和閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)的有界性。第三，進(jìn)一步地研究含有周期時(shí)變時(shí)滯和時(shí)變參數(shù)的非線性參數(shù)化不確定系統(tǒng)的無(wú)限時(shí)間區(qū)間上的跟蹤控制問(wèn)題，提出一種新的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制方法，實(shí)現(xiàn)跟蹤誤差的平方在一個(gè)周期上的積分漸近收斂于零，并且保證閉壞系統(tǒng)所有信號(hào)的有界性。第四，文中提出