時變參數(shù)不確定系統(tǒng)的自適應控制.pdf

1、時變參數(shù)不確定系統(tǒng)是定常參數(shù)不確定系統(tǒng)的推廣,有廣泛的實際背景。但由于時變參數(shù)不確定系統(tǒng)與定常參數(shù)不確定系統(tǒng)之間有著本質的區(qū)別,其自適應控制理論至今并不完善,還有許多重要問題沒有解決,特別是跟蹤誤差的收斂性問題沒有很好解決。本文研究了幾類時變參數(shù)不確定系統(tǒng)的自適應控制問題,取得了一些有意義的成果,主要有:
　　1、控制增益未知的高階時變不確定非線性系統(tǒng)的自適應控制。系統(tǒng)的不確定性既包括定常參數(shù)也包括時變參數(shù)。在已有的研究中,為了保

2、證跟蹤誤差收斂于零,需要引入飽和控制技術,但采用飽和控制技術,需要知道不確定性的上界。本文結合反步設計法,不采用飽和控制技術,提出了一種自適應跟蹤控制器的設計方法,所設計的控制器保證了跟蹤誤差趨于零。
　　2、具有非參數(shù)不確定性和周期干擾的非線性系統(tǒng)的半全局自適應控制。周期干擾是一種常見的干擾,是一種典型的時變不確定性。為了設計自適應控制器,首先,利用人工神經網絡的萬能逼近性質,用神經網絡來逼近不能參數(shù)化的不確定性。然后,利用障礙

3、李雅普諾夫函數(shù)(barrier Lyapunov function)提出了基于神經網絡的一種新的半全局自適應控制方法。在已有的神經網絡控制方法中,通常需要預先假設閉環(huán)系統(tǒng)的軌道停留在指定的有界閉集內,而且只能做到近似控制。在我們的方法中,不需要預先做那樣的假設,并能夠將系統(tǒng)的狀態(tài)漸近地調節(jié)到零,達到了精確控制。
　　3、作為應用,本文考慮電液伺服系統(tǒng)的跟蹤控制問題。在不考慮系統(tǒng)外部泄漏情況下的模型,采用本文第二章提出的自適應控制方