不確定擾動系統(tǒng)自適應控制方法研究.pdf

1、分類吁：寓級：編號不確定擾動系統(tǒng)自適應控制方法研究Reseatlchonadaptivecontrolmethodofs)stem、、ithII[1Cel‘raindistutbance學fo授r掣協(xié)硬代碼睦壺型1厶堂!!Ql墅2學科業(yè)≈柏殷1℃碼：皿熊生j二l毪!Q8Q!Q22IlIf咒玎向也坐薹經(jīng)控劐生基盎指導教師衛(wèi)絲生熟援淪立世JⅧ0問：!!業(yè)塹11目=蘭Q!Q生12旦中請學位級別研究生熊塾鑿蛭摘要二軸轉(zhuǎn)白足一種復雜、精密的機電一

2、體化設備，經(jīng)常作為實驗裝簧的基礎載體，廣泛應HJ】J一業(yè)和軍事等領域。一般來說，轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)應具有高帶寬、高精度和優(yōu)良的f畦迎、嚴穩(wěn)性能。然而，出于本身結構及工作環(huán)境等因素的作用，轉(zhuǎn)臺不可避免的受到小礬；￡擾動的影響。尤其在低速時轉(zhuǎn)臺電機輸出轉(zhuǎn)矩較小，這些小確定擾動對轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的危。Ii很大，甚芷造成系統(tǒng)失穩(wěn)。因此研究在不確定擾動作JtjF直u何提高系統(tǒng)的昏棒性且有蘑要I|勺意義。本文汁先』0軸轉(zhuǎn)臺進行動力學分析。利用坐標變換理論和乍頓眈

3、拉動力學方群原理，建立轉(zhuǎn)臺的動力學方程和機電控制模型。根據(jù)轉(zhuǎn)臺結構并基于一定的假蹬，對類炎陬仔在的、具有不確定性的輸氣管擾動進行分析，井給出1i確定擾動的確羿。然盯，針時不確定擾動的特點提出一種集合模糊控制和滑模控制優(yōu)點的模糊卅模h適麻拼iH器。其設汁思_|_!為利用滑模控制算法使系統(tǒng)狀態(tài)軌避沿柑模嘲運動到原點，從而保uF系統(tǒng)的穩(wěn)定性，利川模糊控制規(guī)則自適應的調(diào)整控制參數(shù)，以槭小系統(tǒng)出現(xiàn)的抖振成琢。壇精遠fflM_Ⅲ^B仍真軟件完成系統(tǒng)