若干類不確定系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)反推控制研究.pdf

1、在上世紀(jì)80年代非線性幾何方法取得了顯著的發(fā)展，針對(duì)嚴(yán)格反饋系統(tǒng)的反推設(shè)計(jì)技術(shù)的引入無(wú)疑是非線性自適應(yīng)控制中的突破之一，為設(shè)計(jì)全局鎮(zhèn)定控制器和解決在非線性控制的早期發(fā)展中出現(xiàn)的一些諸如相對(duì)階限制和增長(zhǎng)條件的技術(shù)性問(wèn)題，提供了一套綜合遞推的構(gòu)造性方法.由于許多物理系統(tǒng)是非線性的，同時(shí)受到各種干擾的影響，這促使我們對(duì)(具有參數(shù)不確定，不確定非線性函數(shù)，零動(dòng)態(tài)，輸入未建模，輸出未建模和隨機(jī)擾動(dòng)的)非線性系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行研究. 本

2、文的目的在于拓廣能夠用自適應(yīng)反推技術(shù)鎮(zhèn)定的系統(tǒng)，分別考慮了以下幾個(gè)方面的基本問(wèn)題： ●魯棒自適應(yīng)反推控制器的降階設(shè)計(jì)針對(duì)具有未建模動(dòng)態(tài)的一類線性系統(tǒng)，考慮了魯棒自適應(yīng)鎮(zhèn)定問(wèn)題.首先通過(guò)一系列坐標(biāo)變換，將原系統(tǒng)重新參數(shù)化.然后通過(guò)引入降階觀測(cè)器，得到一個(gè)誤差系統(tǒng).基于該系統(tǒng)，給出了一種降階自適應(yīng)反推控制器的設(shè)計(jì)方案.證明了自適應(yīng)控制系統(tǒng)的所有信號(hào)全局一致有界，調(diào)節(jié)誤差漸近收斂到零.控制器階次的降低使得設(shè)計(jì)方案更具應(yīng)用價(jià)值.

3、 ●針對(duì)具有多種未建模動(dòng)態(tài)的一類非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)反推控制器針對(duì)具有零動(dòng)態(tài)，輸出未建模，不確定非線性函數(shù)和參數(shù)不確定的一類更廣的非線性系統(tǒng)，通過(guò)采用小增益定理，反推設(shè)計(jì)，改變供能函數(shù)技術(shù)，給出了一種新的魯棒自適應(yīng)反推控制器.證明了閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)一致有界，輸出可被調(diào)節(jié)到原點(diǎn)附近的小鄰域內(nèi).對(duì)于兩種未建模動(dòng)態(tài)的關(guān)系，沒(méi)有附加其它條件. ●具有動(dòng)態(tài)和靜態(tài)關(guān)聯(lián)項(xiàng)系統(tǒng)的魯棒分散自適應(yīng)鎮(zhèn)定對(duì)于具有動(dòng)態(tài)和靜態(tài)關(guān)聯(lián)項(xiàng)的一類系統(tǒng)，利用MT

4、-濾波器和反推技術(shù)考慮了一種魯棒分散自適應(yīng)輸出反饋鎮(zhèn)定問(wèn)題.證明了除參數(shù)估計(jì)全局一致有界外，閉環(huán)系統(tǒng)的其它信號(hào)皆漸近收斂到零. ●通過(guò)引入動(dòng)態(tài)信號(hào)和改變供能函數(shù)的隨機(jī)自適應(yīng)反推控制器設(shè)計(jì)考慮了含未建模動(dòng)態(tài)和不確定非線性函數(shù)的一類更廣的隨機(jī)非線性系統(tǒng).首先把ISpS概念推廣到隨機(jī)情形.然后通過(guò)結(jié)合改變供能函數(shù)和反推技術(shù)，給出了一種自適應(yīng)反推控制器.證明了閉環(huán)系統(tǒng)的所有解依概率一致有界，輸出可依概率被調(diào)節(jié)到原點(diǎn)的任意小的鄰域內(nèi).