基于雙目立體視覺的三維重構部分算法研究.pdf

1、雙目立體視覺是從兩個視點獲取不同視角下的感知圖像,通過成像幾何原理計算圖像像素間的位置偏差(視差),進而獲取物體的三維信息的過程,類似于人類視覺的立體感知過程。雙目立體視覺一直是計算機視覺的研究重點之一。隨著技術的進一步完善,雙目立體視覺技術在地形勘測、機器人導航等方面將有更廣闊的發(fā)展前景,因此對該課題的研究具有重要的現(xiàn)實意義和應用價值。
　　 本文首先系統(tǒng)地介紹了雙目立體視覺的基本原理和基本步驟(攝像機標定,圖像立體匹配,三維

2、重構),其次重點研究了基于雙目立體視覺的三維重構剖分算法。
　　 本文的所有程序都是以Visual C++為平臺實現(xiàn)的。在攝像機標定部分,考慮到攝像機情況和實驗條件,采用張正有標定來獲取攝像機的相關參數(shù)。在圖像立體匹配部分,選取經過預處理的圖像的角點作為特征點,采用基于區(qū)域匹配和基于特征匹配相結合的匹配算法,得到特征點的視差圖,進而計算出數(shù)據(jù)點的深度信息(Z坐標)。在三維重構部分,空間點的重建方法采用的是Bowyer-Watso