基于PC的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng).pdf

1、目前，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的控制器是封閉結(jié)構(gòu)，應(yīng)用受到了很多限制，無論是硬件還是軟件，都難以擴(kuò)充和更改。為更好地開展工業(yè)機(jī)器人控制的教學(xué)工作，有必要結(jié)合其他領(lǐng)域的成果，改進(jìn)現(xiàn)有的控制器，使它具有一定的開放性。本研究在德國(guó)fischer公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)意組合模型(fischertechnik)的基礎(chǔ)上，完成了基于PC的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)和軟件編程，實(shí)現(xiàn)了利用計(jì)算機(jī)、單片機(jī)對(duì)機(jī)器人的控制。本文在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、技術(shù)方

2、案選擇、功能模塊設(shè)定等各方面進(jìn)行了詳細(xì)的展開，并對(duì)相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)應(yīng)用做了簡(jiǎn)要介紹。硬件電路以AT89S52單片機(jī)為核心，采用了模塊化設(shè)計(jì)。主要包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)模塊、可編程邏輯器件模塊、用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、電磁閥、燈等工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行器件的功率輸出模塊、驅(qū)動(dòng)功率輸出模塊中繼電器等的輸出驅(qū)動(dòng)模塊、完成機(jī)器人模型光電量轉(zhuǎn)接的光電輸入模塊、完成機(jī)器人模型各種開關(guān)量轉(zhuǎn)接的開關(guān)量輸入模塊、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模型可變電阻輸入轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)的可變電阻輸入

3、模塊等。軟件編程主要包括：機(jī)器人控制系統(tǒng)的用戶界面；通過計(jì)算機(jī)串口實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)和下位單片機(jī)之間通信的軟件；實(shí)現(xiàn)機(jī)器人示教再現(xiàn)功能的軟件?；赑C的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)給研究者、操作者提供了一個(gè)開放的、可擴(kuò)展的平臺(tái)，提高了系統(tǒng)的軟、硬件擴(kuò)展能力和計(jì)算能力。它是一個(gè)簡(jiǎn)便直觀的操作平臺(tái)，而且性能穩(wěn)定，能夠很好地應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人控制等相關(guān)課程的教學(xué)和實(shí)驗(yàn)。關(guān)鍵詞：機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，示教編程，單片機(jī)，Visual Basic， C51