多電機組合電動舵機的研究.pdf

1、舵機系統(tǒng)作為高精度的位置伺服系統(tǒng)，主要應(yīng)用于航天及軍事等一些特定場合。無刷直流電機以其性能優(yōu)異、控制方便等特點已經(jīng)成為電動舵機的主要驅(qū)動力。但是目前大多數(shù)的電動舵機由于減速箱的存在而使整個舵機系統(tǒng)具有很強的非線性，使得電動舵機控制方法復(fù)雜，效果不能令人滿意，而且體積較大出力較小，為此我們提出一種新的舵機系統(tǒng)——多電機組合電動舵機系統(tǒng)。本文以多電機在電動舵機中的應(yīng)用為工程背景，以多個無刷直流電機聯(lián)動運行為研究對象，采用FPGA作為主控制器

2、，研究并實現(xiàn)了電動舵機控制系統(tǒng)的多電機聯(lián)動控制。
　　論文首先在對無刷直流電機數(shù)學(xué)模型進行深入分析的基礎(chǔ)上，構(gòu)建出單軸舵機系統(tǒng)的MATLAB的仿真模型，驗證并探討電動舵機的控制策略，對電動舵機系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)進行分析，選用合適的控制算法。
　　其次，在分析單軸無刷直流電動舵機系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，建立了多電機舵機控制系統(tǒng)模型，構(gòu)建多電機運行的MATLAB仿真模型，并對多電機的主從式和交叉耦合式兩種控制方式進行比較分析，為實現(xiàn)電動舵機的多