超硬線轉(zhuǎn)子繞線機器人的初步研究.pdf

1、一體化電機是一種集發(fā)動、發(fā)電為一體的新型專利產(chǎn)品，它提高了摩托車的電啟動品質(zhì)，應(yīng)用前景十分廣闊。該電機轉(zhuǎn)子采用了線徑大于0.6毫米的漆包線，其線徑較粗且硬度較高，傳統(tǒng)繞線機構(gòu)無法對其進行正常繞制。論文通過對人工線圈繞制方法的分析和研究，設(shè)計了一種新型繞線機器人系統(tǒng)，實現(xiàn)了超硬線轉(zhuǎn)子的繞制，取得了較好的經(jīng)濟效益。 論文對電機轉(zhuǎn)子的幾何結(jié)構(gòu)進行了分析，并根據(jù)其幾何結(jié)構(gòu)分析了繞組線的線形，提出了折彎式繞線原理方法，并對繞線所需運動進行

2、了詳細的分析，建立了功能-技術(shù)矩陣和經(jīng)濟-技術(shù)矩陣等,得出了合理的技術(shù)方案。結(jié)合繞線機器人的結(jié)構(gòu)特點，利用齊次坐標變換建立起機器人運動變換方程，探討了機器人路徑規(guī)劃的一般方法，并利用B樣條函數(shù)對機器人繞線運動路徑規(guī)劃所得的離散路徑點進行逼近，以保證機器人運動軌跡是一條光滑連續(xù)的曲線，并利用動態(tài)規(guī)劃方法對機器人進行時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃。 論文根據(jù)繞線機器人的控制要求，提出了新的控制方案，將工業(yè)PC強大的數(shù)據(jù)處理能力和PLC高可靠性結(jié)合