仿生繞線機(jī)器人的研究與優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、電動(dòng)車轉(zhuǎn)子電樞因其具有槽數(shù)多、槽口小的特點(diǎn)，傳統(tǒng)繞線機(jī)很難對(duì)其進(jìn)行多股線繞制。本文通過對(duì)人工繞線過程的研究分析提出了一種轉(zhuǎn)子電樞繞線的基本原理并基于此原理對(duì)一種仿生繞線機(jī)器人進(jìn)行了研究設(shè)計(jì)與優(yōu)化。
　　本文首先對(duì)繞線機(jī)器人進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，將總體功能分解為張力系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)三個(gè)主功能模塊，再將這些主功能單元繼續(xù)分解，直到找出完成各個(gè)功能的技術(shù)方案。
　　接著，對(duì)張力系統(tǒng)方案，即恒張力控制模型和嵌線張力抽緊模型進(jìn)行了

2、分析和研究。
　　然后對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)與優(yōu)化，將機(jī)械結(jié)構(gòu)分解為排線機(jī)構(gòu)、繞線機(jī)構(gòu)、嵌線機(jī)構(gòu)和換槽機(jī)構(gòu)。其中重點(diǎn)對(duì)嵌線機(jī)構(gòu)與換槽機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，使得嵌線和換槽過程中漆包線的排列更加整齊有序。
　　接著對(duì)繞線機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與優(yōu)化，根據(jù)整體結(jié)構(gòu)以及優(yōu)化結(jié)構(gòu)進(jìn)行硬件模塊設(shè)計(jì)，下位機(jī)移植μC/OS-Ⅱ嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)以滿足對(duì)多任務(wù)處理的需求，上位機(jī)控制系統(tǒng)完成操作指令控制以及狀態(tài)信息反饋。同時(shí)基于OpenCV計(jì)算機(jī)視覺庫(kù)對(duì)繞線過