水下雙目立體視覺(jué)三維信息獲取技術(shù)研究.pdf

1、在水中利用普通光源照明時(shí),光能量由于水介質(zhì)和水中微粒的吸收和散射會(huì)造成相當(dāng)大的損耗,而且會(huì)產(chǎn)生大量的散射光。為了解決上述問(wèn)題,我們提出了一種全新的探測(cè)方法——基于非均勻光場(chǎng)的水下目標(biāo)圖像探測(cè)方法,我們利用此方法并根據(jù)光在水介質(zhì)中衰減規(guī)律,運(yùn)用集束光在水下三維空間坐標(biāo)軸上分布情形建立了一種理想的非均勻照明光場(chǎng)。該非均勻照明光場(chǎng)能有效地克服后向散射問(wèn)題,獲得比較滿意的水下探測(cè)距離。
　　傳統(tǒng)的圖像采集方法只能獲取一個(gè)水下的二維信息,而

2、我們將基于集束光的非均勻光場(chǎng)水下目標(biāo)探測(cè)方法應(yīng)用于雙目立體視覺(jué)技術(shù)中,可以從水下三維空間中獲得較遠(yuǎn)距離的三維信息。
　　本文開(kāi)篇介紹了目前雙目立體視覺(jué)技術(shù)發(fā)展與現(xiàn)狀,其次提出了基于水下非均勻光場(chǎng)的目標(biāo)探測(cè)方法及非均勻光場(chǎng)的建立,然后對(duì)雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹,包括雙目立體視覺(jué)原理與結(jié)構(gòu)、照明系統(tǒng)、攝像機(jī)標(biāo)定、立體匹配以及三維坐標(biāo)計(jì)算方法,并進(jìn)行了的空氣和水下的實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果能比較精確的描述目標(biāo)的尺寸與深度信息,最后對(duì)下一步