單軸氣浮臺(tái)控制系統(tǒng)測(cè)試與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本研究來自某轉(zhuǎn)臺(tái)項(xiàng)目。在完成轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)上，解決了轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中遇到的兩個(gè)問題：一是系統(tǒng)輸入信號(hào)的光滑性問題。本文采用四階S曲線軌跡規(guī)劃方法，以轉(zhuǎn)臺(tái)的速度和加速度為邊界條件，規(guī)劃了平滑的速度和加速度曲線，從信號(hào)角度考慮S曲線軌跡規(guī)劃減少輸入信號(hào)高頻部分能量，仿真說明S曲線作為輸入信號(hào)能提高轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能，并對(duì)比梯形法，得了時(shí)間最優(yōu)下最小誤差跟蹤曲線。針對(duì)碼盤輸出信號(hào)毛刺，設(shè)計(jì)了巴特沃斯濾波器，并給出了仿真結(jié)果。一是手工整定PI

2、D參數(shù)的盲目性。本文采用一種無模型迭代反饋整定方法（IFT）離線優(yōu)化轉(zhuǎn)臺(tái)控制器參數(shù)。首先給出了IFT的一種理論模型，分析了參數(shù)的收斂性和算法的適用范圍，給出了基于/IO驅(qū)動(dòng)求取輸出對(duì)控制器參數(shù)無偏導(dǎo)數(shù)的一種試驗(yàn)方法和離散模型，然后以S曲線軌跡規(guī)劃獲得曲線作為系統(tǒng)輸入，以第三章設(shè)計(jì)的控制器參數(shù)為IFT迭代初始值，仿真得出經(jīng)IFT優(yōu)化后的控制器性能優(yōu)于手工參數(shù)整定策略。給出了經(jīng)IFT優(yōu)化后的控制系統(tǒng)實(shí)測(cè)低速伺服曲線。在轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì)過程中，實(shí)現(xiàn)了