集成功能性電刺激的穿戴式康復機器人研究.pdf

1、中風屬于神經(jīng)損傷疾病,能導致運動功能失調?；贾酗L不僅給病人日常生活帶來諸多不便,而且給患者帶來巨大的心理壓力?？祻蜋C器人能輔助中風病人進行康復訓練,實現(xiàn)肢體運動功能恢復。康復機器人的使用有望緩解康復醫(yī)療資源緊張情況和解決康復師人工訓練中存在的問題。穿戴式上肢康復機器人雖然使用安全輕便的氣動肌肉作為驅動,但是驅動裝置仍然顯得笨重,不易被中風患者接受使用,這阻礙了穿戴式康復機器人臨床廣泛使用。功能性電刺激不僅可以誘導神經(jīng)的可塑性,而且可以抑

2、制不正常運動并能激發(fā)癱瘓肌肉主動運動。集成功能性電刺激的穿戴式上肢康復機器人能減小其驅動裝置的驅動力,從而為研制易被中風病人接受的輕型穿戴式康復機器人開辟新途徑。
　　本文的主要內容包括以下幾個方面:
　　本文介紹運動康復理論基礎,并闡述集成功能性電刺激的康復機器人能減小其體積和重量的依據(jù)。
　　本文介紹康復機器人的氣動肌肉驅動研究,借助杠桿原理氣動肌肉驅動裝置被重新設計以減小機器人的體積。
　　本文完成功能性電

3、刺激反饋控制系統(tǒng)平臺設計,它以研華 AI和DO控件為主要軟件模塊,并采用研華 USB-4716采集卡作為信號輸入和輸出的接口。該平臺輔助上肢康復機器人實現(xiàn)閉環(huán)電刺激,可以提高功能性電刺激的控制精度和安全性能。
　　本文利用集成功能性電刺激的穿戴式上肢康復機器人進行了初步實驗研究。實驗結果表明功能性電刺激具有減輕穿戴式康復機器人體積和重量的潛力,該組合有著廣闊的應用前景。
　　最后,對全文進行了總結,并指出了下一步需要進行的工