UKF煤礦井下捷聯(lián)慣導(dǎo)大失準(zhǔn)角初始對(duì)準(zhǔn)應(yīng)用研究.pdf

1、我國(guó)煤炭行業(yè)在能源產(chǎn)業(yè)中占有絕對(duì)的優(yōu)勢(shì),保證煤礦安全生產(chǎn)是重要的研究課題?，F(xiàn)有的煤礦井下人員、設(shè)備的定位系統(tǒng)的定位效果不理想,無法為煤礦安全生產(chǎn)提供可靠保障;在重大事故發(fā)生時(shí),不能為救援提供有效的信息。
　　針對(duì)現(xiàn)有煤礦定位系統(tǒng)的不足,本文將捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)引入井下的定位導(dǎo)航中。捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有效屏蔽外界對(duì)系統(tǒng)所造成的干擾,提高人員或設(shè)備在井下環(huán)境中的定位精度。由于,在捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中,其初始姿態(tài)的對(duì)準(zhǔn)精度對(duì)后續(xù)的計(jì)算具

2、有較大影響。因此,本文重點(diǎn)研究如何在失準(zhǔn)角度較大的情況下設(shè)計(jì)一種合理的濾波方法,提高初始姿態(tài)的對(duì)準(zhǔn)精度。
　　研究現(xiàn)有的各種應(yīng)用于捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)的濾波算法,結(jié)合具體的煤礦井下的應(yīng)用環(huán)境,選擇適用于非線性環(huán)境的UKF濾波算法。根據(jù)煤礦井下環(huán)境的噪聲與系統(tǒng)之間的加性關(guān)系以及系統(tǒng)方程的具體形式,對(duì)UKF算法進(jìn)行優(yōu)化。優(yōu)化算法在降低算法的復(fù)雜度,提高計(jì)算精度的同時(shí),有效減少系統(tǒng)運(yùn)算時(shí)間,提高系統(tǒng)工作的實(shí)時(shí)性。另外,對(duì)現(xiàn)有的誤差