非完整移動機器人運動控制若干關(guān)鍵問題的研究.pdf

1、由于非完整約束的存在以及系統(tǒng)的高度非線性,非完整移動機器人運動控制問題的研究具有很大的挑戰(zhàn)性,該問題解決的是否得當影響著機器人的工作性能,因而具有重要的理論研究價值和實際意義。本文以非完整移動機器人為研究對象,考慮機器人運動學和動力學模型,借鑒模糊、滑模、Backstepping等思想,對其運動控制關(guān)鍵問題進行深入地研究,包括路徑跟蹤、軌跡跟蹤、點鎮(zhèn)定及軌跡跟蹤和點鎮(zhèn)定的結(jié)合,主要工作如下:
　　 1、研究一種模糊和PI相結(jié)合的

2、分階路徑跟蹤控制規(guī)律。通過閾值將運動過程分為趨近階段和穩(wěn)態(tài)階段,前者利用模糊控制快速跟蹤曲線,后者利用PI控制消除余差。
　　 2、設計一種滑模和神經(jīng)動力學相結(jié)合的軌跡跟蹤控制器。基于速度控制規(guī)律,利用滑模思想設計力矩控制器,引入變速函數(shù)削弱“抖動”現(xiàn)象,并將神經(jīng)動力學模型融入到控制律中,解決速度和力矩突變問題。
　　 3、研究一種基于模糊控制的移動機器人在曲面上運動時的點鎮(zhèn)定方法。根據(jù)模糊理論,來設計機器人的驅(qū)動力矩和