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文檔簡介
1、隨著工業(yè)機器人技術(shù)在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域的不斷普及與發(fā)展，自動化生產(chǎn)加工企業(yè)對工業(yè)機器人路徑規(guī)劃的效率和精度提出了更高的要求。目前，我國一些中小型制造企業(yè)仍然采用低效率的手動示教方法規(guī)劃工業(yè)機器人的工作路徑，直接影響了生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。針對這一問題，本課題的研究內(nèi)容是根據(jù)改進的克隆選擇算法對工業(yè)機器人進行路徑規(guī)劃，使路徑規(guī)劃更加安全、有效、快速、智能。
在研究方法上，以克隆選擇算法(CSA)作為理論基礎(chǔ)，針對其不足之處，提出了具
2、有自適應(yīng)能力的變異算子和兼顧親和度和濃度的改進選擇算子。在基于改進算法的機器人路徑規(guī)劃中，提出了采用節(jié)點柵格的新型抗體編碼方法，簡化了編碼長度，提高了計算速度;將基于柵格法建模的機器人運動方向由傳統(tǒng)的8個方向增加為360度，縮短了路徑長度，減少了拐角度數(shù)，使路徑更平滑;針對路徑抗體，提出了兼顧路徑長度和平滑度兩個方面的適應(yīng)度函數(shù)，提高了算法收斂效率，優(yōu)化了尋優(yōu)結(jié)果。
通過Matlab7.0設(shè)計了工業(yè)機器人路徑規(guī)劃仿真平臺。
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