智能水下機(jī)器人導(dǎo)航修正方法研究.pdf

1、21世紀(jì)以來,全球?qū)Ｑ箝_發(fā)的投入不斷增大,隨著人們對(duì)海洋開發(fā)的迫切需要,智能水下機(jī)器人技術(shù)引起了越來越多的關(guān)注,并得到了快速發(fā)展。水下導(dǎo)航技術(shù)是智能水下機(jī)器人技術(shù)的重點(diǎn)和難點(diǎn)問題之一,精確的水下導(dǎo)航是其遠(yuǎn)程自主航行和成功完成任務(wù)使命的重要保證。所以分析影響水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)誤差的因素并采取相應(yīng)的方法修正和改善,對(duì)于水下機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用具有重大意義。
　　本文對(duì)航位推算導(dǎo)航系統(tǒng)誤差進(jìn)行了研究。航位推算導(dǎo)航精度除了受姿態(tài)傳感器、速度

2、傳感器等傳感器設(shè)備本身測(cè)量精度影響外,傳感器的安裝偏差及地球形狀的不規(guī)則性等都會(huì)降低推算導(dǎo)航精度,其誤差并隨時(shí)間累積。本文將地球橢球模型引入航位推算模型中,建立航位推算導(dǎo)航方程,通過分析影響航位推算法導(dǎo)航精度的參數(shù),對(duì)導(dǎo)航方程進(jìn)行修正,并利用最小二乘方法對(duì)誤差參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),最后把辨識(shí)出的參數(shù)應(yīng)用到導(dǎo)航方程中對(duì)航位推算進(jìn)行修正,并通過試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了方法的有效性。
　　本文對(duì)大潛深水下機(jī)器人的水下導(dǎo)航修正問題也做了探討。由于深海海流作