智能水下機器人導航修正方法研究.pdf

1、21世紀以來,全球對海洋開發(fā)的投入不斷增大,隨著人們對海洋開發(fā)的迫切需要,智能水下機器人技術引起了越來越多的關注,并得到了快速發(fā)展。水下導航技術是智能水下機器人技術的重點和難點問題之一,精確的水下導航是其遠程自主航行和成功完成任務使命的重要保證。所以分析影響水下機器人導航系統誤差的因素并采取相應的方法修正和改善,對于水下機器人的實際應用具有重大意義。
　　本文對航位推算導航系統誤差進行了研究。航位推算導航精度除了受姿態(tài)傳感器、速度

2、傳感器等傳感器設備本身測量精度影響外,傳感器的安裝偏差及地球形狀的不規(guī)則性等都會降低推算導航精度,其誤差并隨時間累積。本文將地球橢球模型引入航位推算模型中,建立航位推算導航方程,通過分析影響航位推算法導航精度的參數,對導航方程進行修正,并利用最小二乘方法對誤差參數進行辨識,最后把辨識出的參數應用到導航方程中對航位推算進行修正,并通過試驗結果驗證了方法的有效性。
　　本文對大潛深水下機器人的水下導航修正問題也做了探討。由于深海海流作