水下機(jī)器人智能決策系統(tǒng)可靠性研究.pdf

1、智能水下機(jī)器人(AutonomousUnderwaterVehicle，簡稱AUV)的可靠性是衡量AUV系統(tǒng)的重要技術(shù)指標(biāo)之一。本文以軍用智能水下機(jī)器人為背景，對如何提高AUV系統(tǒng)的可靠性進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究，主要包括以下幾個方面的內(nèi)容： 首先，本文針對于智能水下機(jī)器人的軟硬件體系結(jié)構(gòu)，以及智能水下機(jī)器人在系統(tǒng)故障診斷過程中廣泛存在的不確定性和復(fù)雜關(guān)聯(lián)性，采用了將貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用到智能水下機(jī)器人系統(tǒng)故障診斷中的方法。并通過基于

2、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的推理機(jī)制，給出了智能水下機(jī)器人故障診斷系統(tǒng)的建模過程以及對診斷策略的優(yōu)化方案。 其次，本文針對智能水下機(jī)器人各子系統(tǒng)間的結(jié)構(gòu)關(guān)系，從故障檢測、容錯和自恢復(fù)三種關(guān)鍵可靠性技術(shù)出發(fā)，以消除故障對系統(tǒng)正常工作的影響為目的，給出了水下機(jī)器人智能決策系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)方案及出具體的實(shí)現(xiàn)方法。 最后，采用一種軟硬件復(fù)合系統(tǒng)的可靠性預(yù)計(jì)方法，在得到智能決策單機(jī)系統(tǒng)可靠度的基礎(chǔ)上，通過對整個智能決策系統(tǒng)的可靠性分析，得到了雙機(jī)