版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、微小型化是未來水下機器人的一個重要發(fā)展方向。由于具有體積小、機動靈活、成本低、搭載方便的特點,微小型水下機器人可用于海洋探測與資源開發(fā)中的復(fù)雜海洋環(huán)境下的各種水下觀測、水下作業(yè)等任務(wù),是海洋探測與資源開發(fā)系統(tǒng)裝備中的重要組成部分。在微小型水下機器人的研究和開發(fā)中,舵、翼、槳聯(lián)合操縱的微小型水下機器人的運動控制以及可靠性技術(shù)是急需發(fā)展和完善的技術(shù)。
論文以某微小型水下機器人為研究對象,首先建立了運動仿真模型,重點討論了舵、翼
2、有效作用的解算過程,并構(gòu)建了具有半實物仿真功能的運動仿真系統(tǒng)。討論了水下機器人PDCE運動控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)及其主要組成部分。在充分考慮水下機器人運動能力的基礎(chǔ)上建立目標(biāo)指令解釋單元以獲得可直接執(zhí)行的目標(biāo)指令。詳細(xì)討論了舵、翼、槳聯(lián)合操縱的推力分配方式,采用水下機器人縱傾控制和速度控制聯(lián)合操縱的方法,實現(xiàn)深度控制。由于微小型水下機器人尺度小,施力裝置少,其運動屬于欠自山度,因此在控制方法上采用改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法對S面控制器進(jìn)行了參數(shù)尋優(yōu)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 微小型水下機器人運動控制技術(shù)研究.pdf
- 小型水下機器人的運動控制研究.pdf
- 水下機器人智能決策系統(tǒng)可靠性研究.pdf
- 水下機器人運動控制研究.pdf
- 微小型水下機器人水動力性能計算.pdf
- 水下機器人運動控制方法研究.pdf
- 多功能水下機器人運動控制.pdf
- 微小型仿生水下機器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 水下機器人運動控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 水下機器人運動控制與路徑規(guī)劃研究.pdf
- 水下機器人運動姿態(tài)控制技術(shù)的研究.pdf
- 圓碟形水下機器人的設(shè)計及運動控制.pdf
- 水下機器人智能運動控制技術(shù)研究.pdf
- 超小型水下機器人的設(shè)計和控制.pdf
- 系統(tǒng)故障檢測及可靠性課程設(shè)計--水下機器人軟件可靠性及故障診斷方法研究
- 堤壩檢測水下機器人運動控制技術(shù)的研究.pdf
- 多功能自主式水下機器人運動控制研究.pdf
- 遙控式水下機器人運動控制技術(shù)的研究.pdf
- 水下機器人運動控制器的設(shè)計.pdf
- 基于模糊理論的水下機器人運動控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論