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1、 本論文以某軍用水聲測(cè)量裝置的研制為背景，深入研究開發(fā)了其中的回轉(zhuǎn)定深控制系統(tǒng)?！ ¤b于被控對(duì)象具有超低速、低噪聲和高精度定位性能的特點(diǎn)要求，提出在以集散控制方式構(gòu)建該控制系統(tǒng)的前提下，回轉(zhuǎn)和定深控制子系統(tǒng)均采用無刷直流力矩電動(dòng)機(jī)的數(shù)字PWM控制方案?？刂平Y(jié)構(gòu)采用由電流、轉(zhuǎn)速和位置三環(huán)組成的復(fù)合調(diào)節(jié)方式，其中電流環(huán)使用PID控制算法，而轉(zhuǎn)速和位置環(huán)采用模糊-PID智能控制算法。同時(shí)，基于ATmega8微控制器開發(fā)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要用
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