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1、欠驅(qū)動機械系統(tǒng)是指系統(tǒng)的獨立控制變量個數(shù)小于系統(tǒng)自由度個數(shù)的一類非線性系統(tǒng)。它在減少執(zhí)行元件個數(shù),減輕系統(tǒng)重量以及降低成本方面具有很大的優(yōu)勢,因此對它的研究具有重要的理論意義和實用價值。同時由于欠驅(qū)動系統(tǒng)的高度非線性、參數(shù)攝動、多目標(biāo)控制要求等原因,使得欠驅(qū)動系統(tǒng)的控制具有較大的難度。作為一種具有強魯棒性的變結(jié)構(gòu)控制方法,滑??刂频捻憫?yīng)迅速,對系統(tǒng)參數(shù)變化和外部擾動具有不變性。因此,可以考慮采用滑??刂苼韺崿F(xiàn)對欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的控制。本文
2、就是以欠驅(qū)動系統(tǒng)為研究對象,結(jié)合中國科學(xué)院“百ъ倀ъ漀()“智能控制方法及應(yīng)用研究”展開欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制方法研究。所完成的工作概括主要包括以下七個方面: 首先系統(tǒng)回顧了變結(jié)構(gòu)理論的產(chǎn)生與發(fā)展以及欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,分析了欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑??刂扑嬖诘闹T多問題,進(jìn)而提出了本文的研究目的。 第二利用拉格朗日動力學(xué)方法建立了欠驅(qū)動系統(tǒng)的動力學(xué)模型,并分析了該模型所具有的結(jié)構(gòu)特性。給出了欠驅(qū)動系統(tǒng)的一種狀態(tài)方程形式
3、的標(biāo)準(zhǔn)模型。 第三,提出了一種基于聚合式分層遞階結(jié)構(gòu)的滑模控制器結(jié)構(gòu)模型,并給出了該滑模控制器的設(shè)計步驟和參數(shù)選擇原則,同時從理論上給出了各層滑模平面均漸近穩(wěn)定的判定定理。 第四,提出了基于增量式分層遞階結(jié)構(gòu)的欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑??刂破髂P汀M瑫r采用模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計器來解決欠驅(qū)動系統(tǒng)中存在的不確定項問題。并且從理論的角度對各層的穩(wěn)定性進(jìn)行進(jìn)一步地分析,給出系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件。 第五,針對一種只具有穩(wěn)定平衡點的欠
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