一類欠驅(qū)動系統(tǒng)的穩(wěn)定控制研究.pdf

1、欠驅(qū)動系統(tǒng)是指系統(tǒng)獨立控制變量的個數(shù)比系統(tǒng)自由度個數(shù)少的一類非線性系統(tǒng)。由于其獨立控制變量個數(shù)較少，必然就減少了執(zhí)行元件的個數(shù)，同時也減輕了系統(tǒng)的重量，總體上降低了控制系統(tǒng)設(shè)計的成本。本文以欠驅(qū)動系統(tǒng)為研究對象，以雙擺橋式吊車系統(tǒng)為具體對象，提出了適合欠驅(qū)動系統(tǒng)的多種穩(wěn)定控制策略。主要完成了以下工作:
　　首先，對于先前學(xué)者關(guān)于欠驅(qū)動系統(tǒng)的研究進行了回顧，總結(jié)各類關(guān)于欠驅(qū)動系統(tǒng)控制算法的優(yōu)點和缺陷，最后提出本文中所涉及的算法在控制

2、上的改善和創(chuàng)新。
　　第二，利用拉格朗日能量平衡法，針對本文中的欠驅(qū)動研究對象——雙擺橋式吊車系統(tǒng)，進行了建模，得到其動力學(xué)模型。
　　第三，根據(jù)已經(jīng)建立的動力學(xué)模型和通過數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換得到的狀態(tài)空間方程，設(shè)計了雙擺橋式吊車系統(tǒng)的滑?？刂扑惴?，并詳細介紹了滑模算法中各參數(shù)的設(shè)計及選取原則，最后通過設(shè)計的算法仿真軟件進行了驗證和討論。
　　第四，在不依據(jù)雙擺橋式吊車系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的情況下，將其當成一個“黑匣子”，設(shè)計了單輸入規(guī)