串并聯(lián)聚焦超聲機器人控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、該文從高強度聚焦超聲治療腫瘤的功能需求出發(fā),提出和描述了串并聯(lián)機器人的總體結構和傳動原理,在此基礎上對并聯(lián)機構位置正解、逆解的方法進行了概要性的描述,并分析了上平臺的運動方式,從而解決了串并聯(lián)機器人運動控制算法中的核心問題.結合串并聯(lián)聚焦超聲機器人的特點,以"通用PC+PMAC"為硬件平臺,開發(fā)了五軸聯(lián)動開放式數(shù)控系統(tǒng).其中以通用PC作為上位機完成控制系統(tǒng)中的非實時任務,而采用具有PC上標準插件板形式的開放式運動控制器PMAC作為下位機

2、完成實時的控制任務,上、下位機間通過雙端口存儲器解決信息交互.借鑒了商用數(shù)控系統(tǒng)的人機界面風格,同時充分地發(fā)揮Windows編程的優(yōu)勢,利用面向對象的方法,建立了便于用戶操作的友好界面,并實現(xiàn)了整個軟件的模塊化編程和管理.構建的數(shù)控系統(tǒng)代碼操作模塊,能將標準和非標準G代碼轉化為系統(tǒng)內(nèi)碼,進而實現(xiàn)了數(shù)控系統(tǒng)與CAD/CAM系統(tǒng)的連接.并具有數(shù)控代碼語法檢查,并聯(lián)機構運動副極限位置超程校驗等功能.針對數(shù)控系統(tǒng)多任務實時控制要求,制定了多任務