艦船運動模擬器技術(shù)研究.pdf

1、　　艦船運動模擬器是模擬艦船海上航行搖擺條件的關(guān)鍵設(shè)備，它可以在實驗室模擬艦船海航時的搖擺狀態(tài)，為艦載設(shè)備、儀器提供動態(tài)性能和靜態(tài)性能試驗條件。與艦船在海上航行試驗相比，它具有可控性、無破壞性、經(jīng)濟性、可靠性等優(yōu)點，受到艦載設(shè)備儀器研制、生產(chǎn)廠家的廣泛重視。而作為運動模擬器載體的并聯(lián)六自由度運動平臺是艦船運動模擬器的重要組成部分，在計算機系統(tǒng)控制下提供沿X、Y、Z向平移和繞X、Y、Z軸回轉(zhuǎn)的六自由度搖擺運動。對并聯(lián)六自由度運動平臺的有關(guān)

2、理論進行分析和研究、設(shè)計性能優(yōu)越的運動模擬器是提高艦載設(shè)備儀器性能的重要手段，對提高我國艦載設(shè)備技術(shù)水平具有重要意義?！　≡诓殚唶鴥?nèi)外有關(guān)技術(shù)文獻的基礎(chǔ)上，本文簡述了國內(nèi)外六自由度運動平臺的研究現(xiàn)狀及應(yīng)用領(lǐng)域，并針對六自由度運動平臺的研究現(xiàn)狀，對平臺系統(tǒng)的運動學、動力學、誤差理論、結(jié)構(gòu)優(yōu)化技術(shù)及控制策略等進行了理論分析和研究，給出了位置正解、位置逆解的理論計算方法，建立了平臺靜力學和動力學方程及平臺位置誤差計算的數(shù)學模型，并對六自由度

3、運動系統(tǒng)的負載交聯(lián)耦合機理作了初步研究，為設(shè)計結(jié)構(gòu)合理、性能優(yōu)越的運動平臺提供了理論基礎(chǔ)。　　根據(jù)運動模擬器對其運動性能的要求，結(jié)合艦船運動模擬器研制的技術(shù)條件，我們設(shè)計研制了基于六自由度運動平臺結(jié)構(gòu)的艦船運動模擬器，并重點對運動模擬器的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和計算機系統(tǒng)進行了設(shè)計和研制，并對平臺的運動性能和位置誤差進行了試驗仿真?！　∽詈髮\動平臺目前所能達到的技術(shù)性能指標作了歸納總結(jié)，結(jié)果表明本文所進行的理論分析和研究成果是正確的，