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1、由于受到海洋風(fēng)、浪、流等環(huán)境因素的影響,艦船會(huì)不斷產(chǎn)生六個(gè)自由度的搖蕩運(yùn)動(dòng),對(duì)艦船海上作業(yè)造成嚴(yán)重威脅。艦船運(yùn)動(dòng)在線(xiàn)預(yù)報(bào)能夠?qū)崟r(shí)地估計(jì)艦船未來(lái)幾秒到幾十秒內(nèi)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài),為艦船海上作業(yè)的精確控制和最優(yōu)作業(yè)時(shí)機(jī)的選擇提供決策信息,進(jìn)而提高海上作業(yè)的安全性和效率。
艦船運(yùn)動(dòng)在線(xiàn)預(yù)報(bào)中,時(shí)長(zhǎng)在幾秒以?xún)?nèi)的預(yù)報(bào)稱(chēng)為極短期預(yù)報(bào),通常用于海洋作業(yè)的精確控制;而時(shí)長(zhǎng)在十秒到幾十秒的預(yù)報(bào)一般應(yīng)用于海上作業(yè)時(shí)機(jī)優(yōu)選,稱(chēng)為安穩(wěn)期預(yù)報(bào)。
時(shí)間
2、序列分析是極短期預(yù)報(bào)方法的基礎(chǔ)。傳統(tǒng)的極短期預(yù)報(bào)方法基于假定的時(shí)間序列模型如自回歸模型、自回歸滑動(dòng)平均模型、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型等。本文基于海洋浮體在波浪中運(yùn)動(dòng)的記憶特性,創(chuàng)新性地提出了一種波浪效應(yīng)自回歸(WEAR)預(yù)報(bào)模型,在保證預(yù)報(bào)精度的同時(shí),大幅提高了模型辨識(shí)效率,降低了預(yù)報(bào)結(jié)果對(duì)采樣頻率的敏感性。
針對(duì)實(shí)際艦船運(yùn)動(dòng)中存在的非線(xiàn)性非平穩(wěn)性特征,研究分析了傳統(tǒng)傅里葉分析方法的不足,引入了經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解(EMD)及Hilbert-Hu
3、ang變換對(duì)非線(xiàn)性非平穩(wěn)信號(hào)進(jìn)行處理,并基于EMD方法展開(kāi)分析了非線(xiàn)性非平穩(wěn)特征對(duì)極短期預(yù)報(bào)模型的影響。結(jié)果表明:非線(xiàn)性特征是導(dǎo)致線(xiàn)性模型預(yù)報(bào)結(jié)果中產(chǎn)生幅值偏差的主要因素,而非平穩(wěn)特性則是引起線(xiàn)性模型和非線(xiàn)性模型預(yù)報(bào)結(jié)果中產(chǎn)生相位偏差的主要因素。且非線(xiàn)性非平穩(wěn)特征對(duì)模型預(yù)報(bào)性能的影響與預(yù)報(bào)時(shí)長(zhǎng)有關(guān),當(dāng)時(shí)長(zhǎng)較短時(shí),非線(xiàn)性是引起預(yù)報(bào)誤差的主要因素,而隨著預(yù)報(bào)時(shí)長(zhǎng)的增加,非平穩(wěn)性對(duì)預(yù)報(bào)誤差的影響逐漸增強(qiáng),當(dāng)時(shí)長(zhǎng)超過(guò)一定的閥值后,非平穩(wěn)性影響成
4、為引起預(yù)報(bào)誤差的主要成分。
EMD方法能夠有效處理時(shí)間序列中的非線(xiàn)性非平穩(wěn)性特征,在預(yù)報(bào)模型中引入EMD處理是提高非線(xiàn)性非平穩(wěn)艦船運(yùn)動(dòng)預(yù)報(bào)精度的重要手段。但預(yù)報(bào)過(guò)程中,在線(xiàn)EMD處理通過(guò)克服非線(xiàn)性非平穩(wěn)性為預(yù)報(bào)結(jié)果帶來(lái)預(yù)報(bào)精度增益的同時(shí),也引入了在線(xiàn)端點(diǎn)效應(yīng),引起預(yù)報(bào)精度損失。這種預(yù)報(bào)精度損失表現(xiàn)為預(yù)報(bào)時(shí)歷結(jié)果的不光滑、局部存在明顯“跳躍”。當(dāng)預(yù)報(bào)精度損失大于預(yù)報(bào)精度增益時(shí),引入在線(xiàn)EMD處理會(huì)使預(yù)報(bào)結(jié)果變差。為了抑制在線(xiàn)端點(diǎn)
5、效應(yīng)所引起的預(yù)報(bào)精度損失同時(shí)提高在線(xiàn)分解的實(shí)時(shí)性,本文創(chuàng)新性地提出了一種中值回歸經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解(MREMD)方法。研究結(jié)果表明:相比于傳統(tǒng)EMD方法,MREMD方法在保證分解精度的同時(shí)具有更高的分解效率,有效改善了分解過(guò)程中的端點(diǎn)效應(yīng),在線(xiàn)預(yù)報(bào)結(jié)果的精度得到明顯提高。
針對(duì)安穩(wěn)期預(yù)報(bào)問(wèn)題,文中基于時(shí)間序列方法展開(kāi)研究。相比而言,安穩(wěn)期預(yù)報(bào)更關(guān)注艦船運(yùn)動(dòng)的幅值范圍而不是準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)時(shí)歷,但其對(duì)預(yù)報(bào)時(shí)長(zhǎng)的要求較高,一般在10~15秒以上
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