六自由度機器人運動規(guī)劃及視覺定位技術(shù)的研究.pdf

1、近二十年來，機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計各種用途的機器人是有現(xiàn)實意義的。本文的工作是圍繞一個六自由度機器人運動規(guī)劃及視覺定位技術(shù)的研究進行的。
　　論文首先根據(jù)教學(xué)機器人的任務(wù)要求，確定機器人的結(jié)構(gòu)及各項基本技術(shù)指標(biāo)；在此基礎(chǔ)上，對機器人控制系統(tǒng)所需要的運動控制器、伺服驅(qū)動器、通訊方式和控制系統(tǒng)輔助功能等硬件進行設(shè)計，介紹

2、了上位機控制軟件。
　　機器人運動學(xué)建模階段：得到六自由度機器人運動學(xué)正、反解，本文中的模型是基于D-H方法的，然而在解的過程中僅需一次矩陣逆乘，避免了大量的矩陣逆乘算法，求解過程更簡單。在機器人反解過程中，存在多解情況下，提出了根據(jù)“最短行程“這個準(zhǔn)則來選取一組確定的解。介紹了機器人用戶坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系，編寫了程序驗證了正解、反解的正確性。
　　機器人軌跡規(guī)劃階段：給出了直線插補與圓弧插補的算法，并在機器人末端安裝一支筆