版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、球形機(jī)器人是在傳統(tǒng)機(jī)器人基礎(chǔ)上研發(fā)的一種新型的移動(dòng)機(jī)器人,它具有全方位的運(yùn)動(dòng)方式,是對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人的拓展和補(bǔ)充。不存在翻仰問題,具有運(yùn)動(dòng)速度快、承載能力強(qiáng)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)少、控制簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。在復(fù)雜環(huán)境中運(yùn)動(dòng)時(shí),球形機(jī)器人全封閉的外殼能有效地保護(hù)其內(nèi)部機(jī)構(gòu)和裝置;如果與障礙物發(fā)生碰撞,球形機(jī)器人還可以經(jīng)過自身調(diào)整迅速恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)。球形機(jī)器人與地面接觸是點(diǎn)面接觸,屬于滾動(dòng)摩擦,具有運(yùn)動(dòng)阻力小、移動(dòng)速度快、轉(zhuǎn)向靈活方便等優(yōu)點(diǎn),其發(fā)展越來越受到學(xué)者們的
2、關(guān)注。但目前的球形機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜,且運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模往往是針對(duì)學(xué)者們自行設(shè)計(jì)的球形機(jī)器人而言,不具有通用性。
本文的主要工作是在學(xué)習(xí)和總結(jié)前人對(duì)球形機(jī)器人研制的基礎(chǔ),通過對(duì)球形機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立通用的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并對(duì)爬坡、越障和圓周運(yùn)動(dòng)進(jìn)行詳細(xì)分析,并對(duì)球形機(jī)器人進(jìn)行障礙物識(shí)別與面向目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)控制和路徑跟蹤策略方面的研究。硬件中主控板以STM32F103單片機(jī)為控制核心,實(shí)現(xiàn)加速度、超聲波、溫度等
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- PVC的工程化技術(shù)研究.pdf
- 噴漆機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 工業(yè)機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 智能割草機(jī)器人工程化過程中的安全性問題的研究.pdf
- 焊接機(jī)器人若干優(yōu)化技術(shù)研究.pdf
- 彈跳機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 弧焊機(jī)器人工作站智能化技術(shù)研究.pdf
- 污水廠除臭技術(shù)研究及其工程化.pdf
- 移動(dòng)尋跡機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 自主機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 多機(jī)器人編隊(duì)導(dǎo)航若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 輔熱集箱式沼氣工程化技術(shù)研究.pdf
- 光纖陀螺光路集成工程化技術(shù)研究.pdf
- 帶有機(jī)械臂的球形機(jī)器人若干問題的研究.pdf
- 逆向工程機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)化技術(shù)研究.pdf
- 家庭移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 導(dǎo)航衛(wèi)星自主運(yùn)行工程化關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 某雷達(dá)連接桿工程化關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 帶臂球形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論