變電站巡檢機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著電壓等級的不斷提高，變電站占地面積不斷增大、運(yùn)行環(huán)境更加復(fù)雜，變電站人工巡檢的工作量也在不斷提高。變電站巡檢機(jī)器人能夠部分代替或者完全代替變電站的工人進(jìn)行日常巡檢工作。
　　巡檢機(jī)器人的硬件組成包括機(jī)器人本體、工控機(jī)、GPS接收模塊、數(shù)字電臺接收模塊、ARM處理器、慣性導(dǎo)航器件(IMU)、無線路由器、攝像頭以及其他輔助設(shè)備。機(jī)器人本體包括機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、車輪及其驅(qū)動等設(shè)備。在機(jī)器人上安裝工控機(jī)以及Ubuntu操作系統(tǒng)，并在U

2、buntu上裝ROS(Robot Operating System)系統(tǒng)作為整個(gè)巡檢機(jī)器人的中央核心控制平臺。GPS模塊接收機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)信息，數(shù)字電臺模塊接收基準(zhǔn)站信號，IMU采集機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)信息，并將三種信息傳遞給ARM進(jìn)行差分GPS定位計(jì)算及姿態(tài)解算。ARM把計(jì)算好的位置和姿態(tài)通過串口發(fā)送給工控機(jī)，由工控機(jī)上運(yùn)行的分層A*路徑搜索算法決定機(jī)器人的下一個(gè)行動目的地。
　　建立自主的分層地圖數(shù)據(jù)庫是實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的

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