2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本文結(jié)合“變電站設(shè)備巡檢機器人應(yīng)用研究”項目的需求,提出了室外結(jié)構(gòu)化環(huán)境下基于電子地圖的單目視覺導航這一課題。為同時保證處理的實時性和魯棒性,提出了一種基于導航線引導、路標定位、可行區(qū)域及障礙物檢測的導航方法,開發(fā)了一個機器人的實時導航系統(tǒng)。
   通過本課題的研究,提出了如下的方法:
   (1)詳細分析了變電站環(huán)境中道路特征,選取已有的黃色車道線作為機器人視覺導航的導航線,對道路圖像進行粗分割,利用了Canny算子檢

2、測出的邊緣具有單像素寬和濾波能力強的優(yōu)點,結(jié)合Hough變換擬合出的最優(yōu)直線作為導航線。采用了一種基于路標的視覺定位與任務(wù)給定及輔助導航的方法,通過在機器人巡檢路線中的關(guān)鍵點設(shè)置二維條碼,將巡檢機器人大范圍的絕對定位問題轉(zhuǎn)化為小區(qū)域的相對定位。
   (2)針對變電站道路的多樣性和環(huán)境的復雜性,提出了一種基于種子區(qū)域塵長的可行區(qū)域與障礙物檢測算法。設(shè)計了自動確定初始種子方法,加入道路的邊界圖來減少過分割,由遺傳算法優(yōu)化得到權(quán)值,

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