月球車縱向動(dòng)力學(xué)建模與仿真方法的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、月球車是用于復(fù)雜地形探測的移動(dòng)機(jī)器人,其研制涉及到多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域,是人工智能、自動(dòng)控制、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)等高新技術(shù)的結(jié)晶。其中,行走機(jī)構(gòu)是月球車的基礎(chǔ)和關(guān)鍵,其性能的優(yōu)劣、工作的穩(wěn)定性和可靠性將直接影響探月工程的成敗。本文針對月球車在復(fù)雜月面環(huán)境下的行駛性能作了系統(tǒng)研究。首先根據(jù)傳統(tǒng)的車輛地面力學(xué)的基本知識,推導(dǎo)了剛性輪在月壤上行駛的輪-地作用力模型并結(jié)合車輪模型與電機(jī)模型組成了單輪動(dòng)力學(xué)模型。通過相關(guān)單位所做單輪臺架試驗(yàn)驗(yàn)證

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