月球車縱向動力學建模與仿真方法的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、月球車是用于復雜地形探測的移動機器人,其研制涉及到多個學科領域,是人工智能、自動控制、機構(gòu)學、信息技術及計算機技術等高新技術的結(jié)晶。其中,行走機構(gòu)是月球車的基礎和關鍵,其性能的優(yōu)劣、工作的穩(wěn)定性和可靠性將直接影響探月工程的成敗。本文針對月球車在復雜月面環(huán)境下的行駛性能作了系統(tǒng)研究。首先根據(jù)傳統(tǒng)的車輛地面力學的基本知識,推導了剛性輪在月壤上行駛的輪-地作用力模型并結(jié)合車輪模型與電機模型組成了單輪動力學模型。通過相關單位所做單輪臺架試驗驗證

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