多車跟馳下的車輛縱向控制動力學建模與仿真.pdf

1、論文以中國博士后科學基金項目《車路協(xié)同環(huán)境下車群運行模擬與實驗研究》和2011年現(xiàn)代交通技術領域863主題項目《智能車路協(xié)同關鍵技術研究》為依托,以多車跟馳行駛時的主動安全避撞為應用背景,探索性研究以基于MAVI多車跟馳模型計算出的車輛安全間距和期望速度作為邊界條件,進行車輛縱向控制動力學建模,從而計算制動力矩和油門開度。本文主要以下幾個方面取得一定的研究進展:
　　 1、綜述國內(nèi)外有關多車跟馳理論和車輛縱向控制動力學建模的研究

2、成果和實踐經(jīng)驗,提出將多車跟馳模型與車輛縱向控制動力學模型進行有機結合的研究思路。
　　 2、深入分析非車路協(xié)同環(huán)境下多車跟馳模型的局限性,以及在車路協(xié)同環(huán)境下的多車跟馳特性,初步構建了多車跟馳下的車輛縱向控制實驗系統(tǒng)。
　　 3、提出了一種基于多前車行駛信息的多車跟馳模型——MAVI(MultiAhead Vehicle Information)。選用李雅普諾夫(Lyapunov)穩(wěn)定性分析法對模型的穩(wěn)定性進行分析和優(yōu)

3、化驗證。研究結果表明基于多前車行駛信息的多車跟馳模型較以前僅僅基于最鄰近前車跟馳模型的臨界敏感系數(shù)明顯減小、模型的穩(wěn)定區(qū)域增大、有利于保持車流的穩(wěn)定。
　　 4、基于visual studi02010平臺,采用C＃語言對本文提出的MAVI多車跟馳模型進行仿真軟件的設計與開發(fā),利用這一仿真軟件對MAVI模型進行仿真分析,主要是對模型中的幾個重要參數(shù)進行標定。通過多次假設模擬場景進行仿真標定了MAVI模型中的敏感系數(shù)α以及反應系數(shù)λ

4、。在尋找理想?yún)?shù)組合過程中,涌現(xiàn)出大量的研究結果。
　　 5、建立基于多車跟馳理論的車輛縱向控制動力學模型,將主動安全避撞和列隊行駛為應用背景,在Matlab/Simulink對車輛縱向控制動力學模型進行了仿真,將跟馳模型的期望速度和間距作為車輛縱向控制動力學模型的輸入,通過特定控制算法的計算,得到車輛的制動力矩或車輛的油門開度。
　　 從微觀角度研究多車跟馳行為特性,并基于多車跟馳理論建立車輛縱向控制動力學模型,其研究