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1、該文設(shè)計(jì)了帶有車輛側(cè)偏角和橫擺角速度反饋的多滑模直接橫擺力矩控制器,它通過側(cè)偏角、橫擺角速度實(shí)際值與期望值的偏差來計(jì)算作用于車輛系統(tǒng)上的附加橫擺力矩.附加橫擺力矩可以通過轉(zhuǎn)向角的控制、左右車輪力矩的分配以及左右車輪驅(qū)動(dòng)力/制動(dòng)力控制來實(shí)現(xiàn),該文采用第三種方法,因此研究了輪胎滑移率的變化對車輛橫擺運(yùn)動(dòng)的影響,并將其作為橫擺力矩控制的最終控制變量,與ABS/ASR組合成綜合的車輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng).在Simulink的仿真平臺(tái)上,對帶有橫擺力矩
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