自行式海底作業(yè)車智能控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文在對各種控制方案進(jìn)行比較的基礎(chǔ)上,詳細(xì)論證了基于路徑設(shè)定和軌跡跟蹤的作業(yè)車控制方案.為保證軌跡跟蹤的快速性和精確性,我們設(shè)計了一個三環(huán)串級的閉環(huán)控制系統(tǒng),其三個環(huán)由內(nèi)向外依次為速度環(huán)、方位環(huán)和路徑環(huán).為提高作業(yè)車的智能化,我們在三環(huán)中加入了專家系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等一系列的智能控制算法,組成一個名副其實的智能控制系統(tǒng).同時,對該系統(tǒng)所涉及到的控制理論、控制思想以及作業(yè)車的工作原理等進(jìn)行了詳細(xì)的闡述,重點(diǎn)介紹了BP網(wǎng)絡(luò)的模型及算

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