機(jī)構(gòu)綜合的多項(xiàng)式解.pdf

1、本文主要研究用解方程組法解決機(jī)構(gòu)的精確運(yùn)動(dòng)綜合問題。本課題來自上海市高等學(xué)?？茖W(xué)技術(shù)發(fā)展基金項(xiàng)目“空間機(jī)構(gòu)和機(jī)器人機(jī)構(gòu)多解問題的多項(xiàng)式解”。 用解方程組法進(jìn)行機(jī)構(gòu)綜合時(shí)，大多數(shù)機(jī)構(gòu)綜合的問題都可以轉(zhuǎn)化為求解非線性方程組的問題，而其難點(diǎn)在于求出非線性方程組的完全解(或多解)，以便為優(yōu)選方案提供較大的解空間。 本文研究的目的是：1)針對(duì)機(jī)構(gòu)的尺度綜合的問題，探討建立便于消元的數(shù)學(xué)模型的方法；2.針對(duì)m≥n的情況，提出將多項(xiàng)式

2、方程組(PS)=0消元成多項(xiàng)式解(TS)=0的綜合消元法；3.求解工業(yè)工程中典型連桿機(jī)構(gòu)尺度綜合問題的多項(xiàng)式解。 針對(duì)m≥n的情況，本文充分利用偽除法、結(jié)式消元法和主冪積項(xiàng)消元法的優(yōu)點(diǎn)，形成了求一多項(xiàng)式組(PS)格魯布納基(GS)的綜合消元法，并構(gòu)造了該法的計(jì)算步驟。實(shí)例計(jì)算表明，綜合消元法具有計(jì)算效率高、消元效果好等優(yōu)點(diǎn)。 對(duì)于平面機(jī)構(gòu)與空間機(jī)構(gòu)的各類綜合問題，根據(jù)各種機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)綜合要求和機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，建立機(jī)構(gòu)的綜合方程

3、組，然后通過三角函數(shù)的有理化，將綜合方程組化成多項(xiàng)式方程組(PS)=0，并采用綜合消元法求得其多項(xiàng)式解(TS)=0，進(jìn)而求得待定的機(jī)構(gòu)參數(shù)。 根據(jù)綜合消元法編制的用于求解解機(jī)構(gòu)非線性綜合方程組的通用計(jì)算機(jī)程序SLGBU具有輸入簡單、格式規(guī)范、結(jié)果準(zhǔn)確可靠等特點(diǎn)。本文用此程序求解了各類平面機(jī)構(gòu)與空間機(jī)構(gòu)的綜合問題，從而進(jìn)一步驗(yàn)證了本文方法的準(zhǔn)確性和可靠性。 用綜合消元法求得機(jī)構(gòu)綜合問題的多項(xiàng)式解，較徹底地解決了機(jī)構(gòu)多解問題