基于ROS的機(jī)器人即時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)的研究.pdf

1、機(jī)器人的發(fā)明，是為了改善人類的生活，幫助人類完成機(jī)器所能完成的任務(wù)，尤其是一些工序繁瑣、要求精度高，且處于惡劣環(huán)境下的工作。在這樣的工作環(huán)境下，移動機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)自主的定位和路徑規(guī)劃，因此機(jī)器人的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技術(shù)變得尤為重要。作為移動機(jī)器人最基本、最重要的技能，SLAM技術(shù)使機(jī)器人具備了智能自主行走、避障以及尋物的能力，從而在太空探索、資源勘查

2、、室內(nèi)環(huán)境、室外環(huán)境、水下環(huán)境等領(lǐng)域都有非常廣泛的應(yīng)用。
　　本文闡述了SLAM技術(shù)的研究背景、意義以及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，陳述了該技術(shù)的基本理論和主要算法，分別對卡爾曼濾波、擴(kuò)展卡爾曼濾波以及粒子濾波的原理進(jìn)行了分析，并在Matlab環(huán)境下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn);接著，對基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的EKF-SLAM算法和基于粒子濾波器的FastSLAM算法進(jìn)行了詳細(xì)的介紹、仿真實(shí)驗(yàn)以及實(shí)驗(yàn)分析，并根據(jù)仿真結(jié)果，著重提出了對于FastSLAM算法的改進(jìn)