車載激光全局定位傳感器的研制.pdf

1、該文以工業(yè)AGV(Autonomous Guides Vehicle)自主導(dǎo)航定位功能實(shí)現(xiàn)為應(yīng)用背景,利用中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),研究并開發(fā)了激光掃描全局定位傳感器系統(tǒng),解決了移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)中全局定位與軌跡跟蹤技術(shù),達(dá)到了實(shí)用化程度.主要工作如下:首先介紹了自行設(shè)計(jì)和開發(fā)的自主移動(dòng)機(jī)器人激光掃描全局定位傳感器系統(tǒng),包括其設(shè)計(jì)思想,定位導(dǎo)航原理,技術(shù)要求,工作原理,功能模塊,實(shí)現(xiàn)方法,關(guān)鍵

2、技術(shù),硬件設(shè)計(jì)及軟件編程方法.其次針對(duì)激光掃描全局定位傳感器系統(tǒng)的穩(wěn)定性介紹了相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn)方法.為了提高導(dǎo)航定位系統(tǒng)的可靠性、抗干擾性、掃描范圍及定位精度,使其具有良好的穩(wěn)定性,而采取了一系列技術(shù)措施,包括:采用調(diào)制激光信號(hào);設(shè)計(jì)帶通濾波器和信號(hào)的整形處理電路;采用門限技術(shù)剔除干擾;并采用單片機(jī)系統(tǒng)對(duì)采集到的各類信號(hào)進(jìn)行綜合處理與管理;建立了基于合作路標(biāo)的位置計(jì)算方法和數(shù)學(xué)模型,實(shí)時(shí)通過串行通訊送到上位機(jī),以便上位機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)