AGV激光定位傳感器系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、自動導引小車(AutonomousGuidesVehicle，簡稱AGV)集聲、光、電、計算機為一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。AGV是一種具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應能力，適合于在復雜環(huán)境中工作的輸送工具。導航定位技術是AGV的研究核心，同時也是AGV實現(xiàn)智能化及完全自主的關鍵技術。AGV只有準確的知道自身的位置、工作空間中障礙物的位置，才能安全有效的進行自主運動。本文以，AGV自主導航定位功能為應用背景，設計并研制了

2、AGV激光定位傳感器裝置，并重點研究了激光掃描定位傳感器的關鍵技術。主要工作如下： 首先介紹了AGV激光定位傳感器系統(tǒng)工作原理，提出了該傳感器系統(tǒng)研究的關鍵技術，設計了定位傳感器系統(tǒng)的機械結構，光路結構，定位算法(路標匹配、定位、優(yōu)化)，硬件電路(電機控制電路、四倍頻計數(shù)電路、過零檢測電路)，接口及控制電路，軟件程序，并完成了AGV激光定位傳感器的研制工作。其次針對激光定位傳感器的穩(wěn)定性研究了相關關鍵技術與實現(xiàn)方法。為了提高系統(tǒng)

3、的可靠性、抗干擾性、掃描范圍及定位精度，使其具有良好的穩(wěn)定性而采取了一系列措施：采用調制激光，設計帶通濾波器和信號的整形放大電路，采用門限技術剔除干擾，從而有效地提高了系統(tǒng)抗干擾性與定位精度。 最后進行了激光定位傳感器定位試驗研究。試驗主要針對干擾和掃描范圍對該傳感器定位精度的影響，以及計算中路標個數(shù)對傳感器自身定位的影響，并對系統(tǒng)軟硬件試驗進行了小結。試驗結果表明，本文研制的激光掃描定位傳感器系統(tǒng)定位較穩(wěn)定，精度較高，且具有一