基于多種傳感器的AGV避障系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以多傳感器AGV自主避障為研究內容，分析了AGV系統(tǒng)和關鍵技術，之后采用了大量的方法和技術來實現AGV的自主避障功能。本課題采用多傳感器融合技術來探測AGV工作范圍中的障礙物并采集相關信息，并且利用工控機對所探測到的障礙物進行信息處理。本文提出了一種改進的模糊神經網絡控制算法，來實現了AGV對障礙物的識別和避讓，從而實現了AGV的自主避障功能。本文在最后模擬AGV系統(tǒng)設計制作了一個聲控小車，對避障功能進行了測試，測試結果驗證了本課題

2、的可行性。
　　本文具體研究內容包括硬件和軟件系統(tǒng)的設計，其中，硬件系統(tǒng)中的超聲波測距探頭負責監(jiān)測AGV周圍的窒礙物。工控機是整個AGV系統(tǒng)的數據采集控制中心，它負責控制4組傳感器，并對探測信息進行數據處理，然后輸出操控指令，來驅動執(zhí)行機構，完成AGV對障礙物的智能識別。軟件系統(tǒng)中的信息采集單元負責管控超聲波的發(fā)出以及信息的輸入、輸出。數據處理模塊負責運算AGV與窒礙物的間距，發(fā)出控制信號。軟件編程使用 VC++來編寫。最后，經聯(lián)

3、機調試，并對部分功能進行了測試，結論顯示本課題所設計的避障系統(tǒng)可實現對小車周圍的障礙物進行探測，確保AGV可以自主避障并安全行駛。
　　另外，本文在最后設計并制作了一個模擬AGV的智能避障小車，來驗證小車的自主避障功能，并對實驗結果進行了分析。本課題以 SPCE061A作為主控單元，減速的直流電機（ZJS1005），普通的直流電機，電機驅動芯片（L298N），超聲和紅外探頭等為主要元部件。軟件方面對系統(tǒng)主程序以及各個子程序進行了設