基于多傳感器分布式信息融合的AGV定位方法研究.pdf

1、隨著柔性加工系統(tǒng)FMS、柔性裝配系統(tǒng)FAS、自動化倉庫系統(tǒng)AS/RS等先進(jìn)生產(chǎn)系統(tǒng)的發(fā)展，使得用于完成物料運(yùn)輸任務(wù)的AGV(Automated Guided Vehicle)得到了廣泛的應(yīng)用。為此，AGV應(yīng)具有相當(dāng)?shù)闹悄?，即在對環(huán)境信息的感知或自身運(yùn)動狀態(tài)檢測的基礎(chǔ)上，根據(jù)所承擔(dān)的任務(wù)實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃、軌跡跟蹤和定位?？梢姡珹GV是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。
　　定位是AGV應(yīng)具有的最基本

2、的功能。在運(yùn)動過程中，實(shí)時、精確地確定自身位姿是AGV保證準(zhǔn)確運(yùn)輸物料的關(guān)鍵。本論文以西安理工大學(xué)機(jī)械自動化研究所自行研制的差速驅(qū)動式XAUT.AGV1OO為研究對象，為實(shí)現(xiàn)實(shí)時定位和規(guī)劃路徑跟蹤，為其設(shè)計(jì)了導(dǎo)航定位系統(tǒng):由上位機(jī)PC和車載計(jì)算PMAC等組成，車載計(jì)算機(jī)PMAC完成對AGV的運(yùn)動控制、車載傳感器如編碼器、陀螺儀和超聲波傳感器等測量數(shù)據(jù)的采集和AGV的位姿估計(jì)。PC機(jī)用于AGV的狀態(tài)檢測。PC機(jī)與PMAC間采用串口方式進(jìn)行