移動跟蹤平臺控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、移動跟蹤平臺以其廣泛的應用前景一直是各國研究的一大熱點，最初主要應用在軍事領域，隨著社會的進步和信息化技術的提高，跟蹤平臺在消防、通信、監(jiān)測等民用領域也得到了廣泛的發(fā)展與應用。現(xiàn)代社會對平臺跟蹤精度的要求越來越高，因此對移動平臺的伺服系統(tǒng)提出了更高的要求。本文以車載天線跟蹤平臺伺服系統(tǒng)的研制為背景，對基于永磁同步電機的控制系統(tǒng)進行了研究。
　　本文討論了永磁同步電機的數(shù)學模型及工作原理，對永磁同步電機矢量控制原理和技術進行了分析和

2、研究，建立了永磁同步電機在d-q坐標系下的數(shù)學模型。通過對永磁同步電機四種電流控制方案的比較分析，結合跟蹤平臺伺服控制系統(tǒng)的控制要求，確定伺服系統(tǒng)采用id=0的轉子磁場定向矢量控制方案。介紹了位置伺服系統(tǒng)的控制原理和設計原則。對預測控制的基本特征及廣義預測控制(Generalized Predict Control，GPC)的基本方法進行了討論，推導了廣義預測控制中的矩陣計算和優(yōu)化策略。
　　在前兩章理論研究的基礎上，按照自動控制

3、系統(tǒng)調節(jié)器的工程設計方法，設計了系統(tǒng)三個環(huán)節(jié)的PI調節(jié)器。建立了永磁同步電機的CARIMA模型，設計了速度環(huán)廣義預測控制器。
　　利用MATLAB/Simulink軟件建立伺服控制系統(tǒng)的仿真模型，進行了永磁同步電機雙閉環(huán)調速仿真試驗及三環(huán)位置伺服系統(tǒng)仿真試驗。在此基礎上，引入了廣義預測調節(jié)器作為速度環(huán)調節(jié)器，對比了兩種控制方案的仿真結果，仿真結果速度環(huán)采用廣義預測調節(jié)器使系統(tǒng)具有更好的跟隨性及抗擾能力。
　　探討了跟蹤平臺伺