基于四軸運動控制平臺的移動目標跟蹤控制研究.pdf

1、傳統(tǒng)的運動控制主要應用于數(shù)控領域，通用性和開放性較差，多數(shù)只能夠應用于特定的場合。為此，本論文基于一款開放式運動控制平臺，設計視覺檢測模塊組成閉環(huán)控制系統(tǒng)，增加平臺的智能性和準確性。整個運動控制系統(tǒng)通過視覺檢測模塊對移動目標的運動信息進行實時反饋，并控制四軸運動控制平臺和機械手對移動目標進行追蹤和抓取，以此實現(xiàn)智能控制。
　　本論文中四軸運動控制平臺的運動控制器部分是 ARM+PCL6045B的雙 CPU結構。ARM作為主控CPU

2、，不但具有高速的運行頻率，還具有豐富的外設，便于整個平臺功能的擴展和裁剪。PCL6045B是一款專業(yè)的運動控制DSP，是運動控制器的從CPU，能夠?qū)崿F(xiàn)單軸定位、直線/S型曲線加減速、直線/圓弧插補以及限位和回原點等功能。為了能夠?qū)δ繕诉M行抓取，在四軸運動控制平臺的基礎上，擴充了機械手來實現(xiàn)抓取動作。另外，為了便于對四軸運動控制平臺進行二次開發(fā)，提高四軸運動控制平臺的開放性，整個平臺的軟件體系結構中對相應的運動控制功能進行了API封裝。<

3、br>　　為了能夠?qū)崿F(xiàn)對移動目標的準確追蹤，首先需要實現(xiàn)對靜止目標的定位和抓取，完成由像素模型坐標系到平臺模型坐標系之間的轉換，然后利用得到的平臺坐標控制四軸運動控制平臺的各個軸和機械手進行相關動作，實現(xiàn)對移動目標的追蹤和抓取。在視覺檢測部分，本論文中利用 TLD算法來對移動目標進行檢測。TLD算法將傳統(tǒng)的移動目標檢測算法和傳統(tǒng)的移動目標跟蹤算法相結合，能夠在目標發(fā)生遮擋的情況下對目標進行重新檢測，具有較高的穩(wěn)定性。該算法由跟蹤器、檢測