雙軸運動平臺上的連續(xù)軌跡控制.pdf

1、工業(yè)上廣泛應用的連續(xù)軌跡控制，其主要目的是減少跟蹤過程中的輪廓誤差。該輪廓誤差為實際跟蹤軌跡與期望跟蹤軌跡的最短距離。本論文介紹了一種減少輪廓誤差的控制方法。該控制方法不僅考慮了單軸的獨立跟蹤，還分析了雙軸的耦合聯(lián)動。
　　在完成了實際系統(tǒng)的模型分析和系統(tǒng)辨析并獲得系統(tǒng)的數(shù)學模型以后，根據(jù)期望系統(tǒng)模型的具體要求，設計了二自由度控制器并以此作為單軸跟蹤的控制器。文中采用極點配置的方法來建立該控制率。
　　在單軸穩(wěn)定控制的基礎上

2、，本文采用交叉耦合控制方法來實現(xiàn)雙軸的耦合聯(lián)動控制。為確定交叉耦合控制機構中的結構參數(shù)，通過在期望跟蹤軌跡上建立一個移動坐標架，文中給出了一種計算輪廓誤差的近似實時算法。輪廓誤差傳遞函數(shù)為耦合控制的分析供了依據(jù)。此外，文中提出了一種基于通用控制系統(tǒng)架構的穩(wěn)定性分析方法。該方法將復雜的交叉耦合控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析轉化為一個簡單的反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。
　　最后，基于所設計的控制策略，進行了系統(tǒng)仿真和實際系統(tǒng)實驗。在仿真和實驗中，以不