分布式視覺伺服機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、基于GRB-400四自由度機器人系統(tǒng)和CORECO高速圖像采集系統(tǒng),應(yīng)用TCP/IP技術(shù),組成分布式視覺伺服機器人系統(tǒng),并用PID和模糊控制實現(xiàn)了物體二維運動的跟蹤.分布式系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于諸如:SCADA(Supervisory Control and Data Acquisition)、DCS(distributed Control system)、ATM及多種因特網(wǎng)服務(wù)系統(tǒng)等領(lǐng)域.上世紀80年代末以來,關(guān)于多機器人協(xié)作系統(tǒng)的研究,特

2、別是基于分布式人工智能領(lǐng)域中的多智能體系統(tǒng)的概念的研究,在機器人學(xué)中得到了越來越多的關(guān)注,該文的分布式視覺伺服機器人系統(tǒng)就是由此延伸而來.通常視覺伺服機器人系統(tǒng)可分解成兩個主要子系統(tǒng)(視覺反饋系統(tǒng)和機器人控制系統(tǒng)).通過分布式自率系統(tǒng)的概念實現(xiàn)兩子系統(tǒng)協(xié)同工作是簡單方便的.該文使用此方法構(gòu)造了視覺伺服機器人系統(tǒng),在此系統(tǒng)中,視覺反饋系統(tǒng)負責(zé)圖像捕獲、圖像處理、特征提取以及對反饋信息進行加密打包最終發(fā)送給機器人控制系統(tǒng);而機器人控制系統(tǒng)將

3、對接收回來的反饋信息拆包解密,結(jié)合機器人的當前狀態(tài),運用視覺伺服機器人數(shù)學(xué)模型控制機器人到達相應(yīng)的位置.該文通過以太網(wǎng)使兩子系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng),使用基于TCP/IP技術(shù),編寫了Server/Client模式的windows sockets通訊程序.這使得單獨進行諸如圖像處理、特征提取、視覺控制器設(shè)計、控制算法等的研究變得更容易和方便.該文主要研究視覺伺服機器人系統(tǒng)的組成及其工作原理、視覺伺服機器人數(shù)學(xué)模型、分布式系統(tǒng)、系統(tǒng)調(diào)試、分布式機器